Browse Month: oktobar 2013

Stručna praksa na Tajlandu – Projekat

U ovom blogu ću opisati šta sam radio na praksi, dok informacije o tome kako da i vi tamo stignete možete naći ovde.

Kada sam stigao na Prince of Songkla University u HatYai-u, dobio sam mentora sa kojim je trebalo da se dogovorim i da radim projekat. Dogovor je bio da postojeći quadcopter opremim senzorima za merenje udaljenosti i da ga isprogramiram da izbegava prepreke. Do završetka projekta ovaj plan se izmenio, a evo šta je sve urađeno:

  1. Komunikacija sa quadcopterom je promenjena sa standardne RC veze na serijsku vezu. Upravljački podaci se šalju poštovanjem postojećeg protokola koji definiše MultiWii softver;
  2. Upravljanje se vrši putem džojstika (RC simulator) nakačenog na PC;
  3. Radi postizanja većeg dometa bluetooth je zamenjen XBee modulima;
  4. Instalacija ultrasoničnog senzora (senzor za merenje udaljenosti baziran na ultrazvuku, SEN136B5B):
      • Prvi pokušaj je bio direktno priključivanje senzora na MultiWii i korišćenje koda iz dokumentacije za vršenje merenja. Nedostatak ovakvog načina merenja je dugačak odziv senzora, što je ometalo normalan rad MultiWii-a, zbog korišćenja blokirajućih operacija očitavanja vrednosti senzora. To je dalje dovodilo do nestabilnosti celog quadcoptera;
      • Drugi pokušaj je bio pisanje drajvera za MultiWii, koji je bio zasnovan na prekidima. Nažalost, sve linije za prekide na mikroprocesoru na MultiWii pločici (ATmega168) su već bile iskorišćene, što je onemogućilo implementaciju prethodno razvijenog drajvera;
      • Treći i uspešni pokušaj (treća sreća ^.^) je bio uvođenje mikrokontrolera između MultiWii-a i senzora, koji bi vršio merenje, a na analognom izlazu prema MultiWii-u, prikazivao rezultat merenja. U tu svrhu je korišćen attiny25 u kombinaciji sa low-pass filterom. Na MultiWii-u, rezultat se merio funkcijom analogRead() (vreme izvršavanja 0,0001s, a omogućava i dodatnu optimizaciju);
  5. Da bi se odredio uticaj jačine zadatog „gasa“ na potisak quadcoptera, urađena su merenja sa dinamometrom. Nakon merenja, dobijena je zavisnost potiska od jačine „gasa“, što je kasnije korišćeno u simulaciji i proračunima;
  6. Poslednji korak je bio konfigurisanje PID kontrolera, tako da quadcopter bude u mogućnosti da se postavi na željenu visinu. Ultrazvučni senzor meri trenutnu visinu quadcoptera, dok korisnik podešava željenu visinu korišćenjem regulatora gasa na džojstiku. Korišćenjem rezultata merenja iz prethodnog koraka, simulacijom su određeni parametri PID kontrolera koji kontroliše gas na osnovu trenutne i željene visine.
Quad
Quad

Stručna praksa na Tajlandu

Ako vam zvuči zanimljivo odlazak na Tajland na stručnu praksu, raspitajte se u kancelariji za međunarodnu saradnju da li tamo postoji program razmene koji odgovara vašem smeru na FTN-u u Novom Sadu. Ukoliko postoji i ukoliko se odlučite da krenete na Tajland, budite spremni da izdvojite dosta vremena za neke od sledećih stavki: pisanje molbi za donatorstva, traženje najjeftinije avionske karte, viziranje, osiguranje… Pored toga, potrebno je da malo pomognete Tajlandskim studentima koji dođu na razmenu u Novi Sad, da se snađu i bolje upoznaju grad, ali neka vas to ne obeshrabri. 🙂

Boravak na Tajlandu traje dva meseca, dok sama praksa traje oko 40 dana. Za tih 40 dana, obezbeđeni su vam smeštaj i džeparac za hranu ($200) na univerzitetu Pricne of Songkla University (PSU) u mestu HatYai. Ok, ok, evo i linka da vidite gde je to tačno: HatYaiPSU Hat Yai.

Praksa

Prilikom prijave za razmenu, napisaćete šta želite da radite na Tajlandu, odnosno kakav projekat biste želeli da radite. Ja sam imao sreće da sam uspeo da promenim temu projekta kada sam stigao na PSU, jer sam se u međuvremenu predomislio. I dobro je da sam se predomislio. Kao mentora sam dobio verovatno “naj cool” profesora na departmanu za računarstvo. Ne bih mogao da kažem niti jednu lošu o njemu. Da li je to zato što sam bio na razmeni, pa sam imao drugačiji tretman? Sumnjam.. sa svima u kancelariji se odnosi isto. Prvog dana prakse mi je rekao da su pravila ovakva: dolaziš kada hoćeš, odlaziš kada hoćeš i sve to ako hoćeš. No verujem da tada nije mislio da ću po ceo dan da visim u kancelariji 😛 Pauze sa igranje igrica su nešto najnormalnije. Gledanje filmova takođe. Niko ne zamera. Ležaljka na sred kancelarije i neko ko u njoj odmara – takođe uobičajena stvar.

Ako se ne odmaraš, znači da nisi dovoljno naporno radio :)
Ako se ne odmaraš, znači da nisi dovoljno naporno radio 🙂

Što se tiče stručnog dela prakse.. Profesor je uvek na raspolaganju. Ako nije u kancelariji, pomoći će i preko facebook-a. Inače, šta god da sam tražio od komponenti, odgovor je bio: može, ovde je to jeftino. I zaista se tako i ponašaju. Potreban ESC – nabavi se u gradu. Potrebno nešto specifičnije? – stiže sutra iz Bangkoka. Slomiš elisu na helikopteru – no problem. I to do te mere da mi je često bilo neprijatno kada bih napravio neku havariju. A razčačko sam svašta… da ne nabrajam 😀

Uglavnom, moja preporuka za otići i doživeti, a kakav sam ja projekat radio, možete videti ovde.

Turistički deo

Kao što vidite na mapi, more nije baš blizu. Srećom, transport na Tajlandu, iako izgleda kao jedna velika zbrka, funkcioniše odlično! Drugim rečima, to znači da tokom vikenda nije problem otići na neko ostrvo, brčkati se, pa se vratiti nazad na univerzitet početkom naredne nedelje. Ali ajde prvo da vidimo šta se može raditi u HatYai-u.

Floating market
Floating market

Na univerzitetu postoji rekreativni centar sa halama za fudbal, tenis, badminton… Takođe postoje i teretana i bazen. Sve to možete koristiti kao student, za neku malu cenu (ako se ne varam, teretana košta 15 din, a bazen 60 din). Određenim danima na univerzitetu se održavaju pijace, gde možete probati razne specijalitete. U određenom periodu, takođe na univerzitetu, održava se i veliki vašar.

Što se tiče izlazaka postoji nekoliko klubova, a najveći je NECTA pub. Svakako treba da posetite barem taj jedan. Možete otići i u bioskop, jedino treba da obratite pažnju da film ne bude sinhronizovan na tajlandskom.

Kada završite sa praksom (a najverovatnije i u međuvremenu) valjalo bi da obiđete neka ostrva. Ostrva koja su blizu pa ih možete obići vikendima su recimo Koh Lipe i Koh Muk. Za kasnije možete planirati Phuket, Phi Phi, Krabi, Samui, Phangan, Tao… Na Koh Phangan ostrvu se održavaju full moon (ili kada to napisu tamo onda ispadne fool moon) žurke, tako da odlazak na to ostrvo svakako treba da uskladite sa mesecom 😉

Dok ste na ostrvima, možete se zanimati raznim aktivnostima kao što su ronjenje, kajakarenje, penjanje, vožnja skutera itd.

Pored ostrva i plaža, postoji i dosta mesta koje možete posetiti u unutrašnjosti Tajlanda, kao što su pećine, rečice, vodopadi, hramovi…

Za poslednju destinaciju logično je da ostavite Bangkok, pošto odatle, verovatno, letite kući. Šta videti u Bangkoku sami potražite na internetu, jer ima svega… Jedino bih preporučio odlazak na Sky Bar, pošto je osećaj fenomenalan, a isto tako i pogled 🙂

Na samom severu Tajlanda možete posetiti mesto Chiang Mai, a usput i otići na neku turu (recimo jahanje slonova i poseta long neck village-u).

Inače, ovo je ukratko o praksi i putovanju. Za još informacija, slobodno pitajte ispod 😉